Rozdelenie vozidiel do základných kategórií (napr. M, N, O …) a kategórií (napr. M1, M2, M3 …) upravuje zákon č. 106/2018 Z. z. v paragrafe §3 a §4. Prehľad so stručnými definíciami kritérií pre zaradenie do nich je uvedený tiež v tomto informačnom materiáli.